SparkNavi Blue セットアップガイド

本ガイドは SparkNavi Blue フライトコントローラーと各種周辺モジュールを組み合わせる際の詳細なセットアップ手順を提供します。ArduPilot ファームウェア下のパラメータ設定および Mission Planner の操作を網羅しています。

すべての設定手順は SparkNavi Blue のハードウェア構成(STM32H743、ICM42652 + ICM42688 デュアル IMU、CAN FD、デュアル GPS)に基づき、Blue の hwdef に最適化されたパラメータ値を使用しています。

トピック一覧

SparkNavi F9P GPS モジュール設定

u-blox ZED-F9P RTK GPS とオンボード BMM150 コンパス — SparkNavi Blue GPS1 / GPS2 への配線、シングル / デュアル GPS パラメータ設定、GPS_AUTO_CONFIG、GPS_AUTO_SWITCH、EK3 ジャミング対策。

基地局 / NTRIP 使用時センチメートル級精度;多周波 L1 / L2 / E5b で GPS / GLONASS / Galileo / BeiDou / QZSS 対応。

RSSI 受信設定

受信機の信号強度回送設定。S.BUS 第 16 チャンネル経由または受信機 RSSI Out ピン直結の 2 通りに対応。

FrSky X8R 受信機 + Taranis 送信機の設定例を含みます。

STORM32 ジンバル設定

STORM32BGC 三軸ジンバルと SparkNavi Blue の配線とチャンネルマッピング。PITCH / ROLL / YAW 制御とロックモードに対応。

SERVO9–SERVO12 / RCIN9–RCIN12 のマッピングと STORM32 GUI v0.90 によるチューニングを含みます。

DroneCAN 気圧計設定

CAN1 / CAN2 経由で DroneCAN 気圧計モジュールを接続。Mission Planner の DroneCAN/UAVCAN 画面操作と Inspector でのデータ確認方法。

MTF-01 オプティカルフロー設定

MicoAir MTF-01 オプティカルフローモジュールと SparkNavi Blue TELEM2 の統合。MAV_ID、SERIAL2_OPTIONS、RNGFND1 パラメータ設定を網羅。

VL53L1X 距離センサー設定

VL53L1X I2C レーザー距離センサーを SparkNavi Blue の I2C 外部ポートに接続する設定。

対気速度センサー設定(アナログ + デジタル)

アナログ対気速度センサーを ARSPD_PIN = 18 で設定。デジタル対気速度センサーは MS5525(I2C アドレス 0x77)を使用。

校正手順と SparkNavi Blue 固有の ARSPD_BUS = 0 設定を網羅します。

Microhard 系列無線モジュールの UDP Point-to-Multipoint 設定。Master / Slave 構成とマルチキャストアドレス / ポートの計画。

一般的な注意事項

  • パラメータ変更後は Mission Planner で Write Params をクリックし、フライトコントローラーを 再起動 してください
  • 一部のパラメータは再起動後にしか表示されません(例:RNGFND1_ORIENT)
  • ArduPilot 4.6.x 以上を対象とします。古いバージョンではパラメータが異なる場合があります
  • 高度な ArduPilot リファレンスは 公式ドキュメント を参照してください

サポート

設定中の問題は お問い合わせページ よりご連絡ください。

エンジニアリングサポートの応答時間:1〜2 営業日。