SparkNavi Blue 設定指南

本指南提供 SparkNavi Blue 飛控板搭配各類週邊模組的詳細設定步驟,涵蓋 ArduPilot 韌體下的參數配置與 Mission Planner 操作。

所有設定步驟皆基於 SparkNavi Blue 的硬體配置(STM32H743、ICM42652 + ICM42688 雙 IMU、CAN FD、雙 GPS),參數值已針對 Blue 的 hwdef 最佳化。

設定主題

SparkNavi F9P GPS 模組設定

u-blox ZED-F9P RTK GPS 搭配板載 BMM150 羅盤 — 接到 SparkNavi Blue GPS1 / GPS2 的接線、單 / 雙 GPS 參數設定、GPS_AUTO_CONFIG、GPS_AUTO_SWITCH、EK3 抗干擾機制。

搭配基站 / NTRIP 達公分級精度;多頻 L1 / L2 / E5b 涵蓋 GPS / GLONASS / Galileo / BeiDou / QZSS。

RSSI 接收設定

設定接收器 RSSI 訊號強度回傳。支援 S.BUS 第 16 通道傳送或接收器 RSSI Out 接腳直連。

涵蓋 FrSky X8R 接收器 + Taranis 遙控器設定範例。

STORM32 雲台設定

STORM32BGC 三軸雲台與 SparkNavi Blue 的接線與通道對應。支援 PITCH / ROLL / YAW 控制與鎖頭模式。

涵蓋 SERVO9–SERVO12 / RCIN9–RCIN12 對應與 STORM32 GUI v0.90 調參。

DroneCAN 氣壓計設定

透過 CAN1 / CAN2 連接 DroneCAN 氣壓計模組。Mission Planner DroneCAN/UAVCAN 介面操作與 Inspector 數據檢視。

MTF-01 光流設定

MicoAir MTF-01 光流模組搭配 SparkNavi Blue TELEM2 介面設定。涵蓋 MAV_ID、SERIAL2_OPTIONS、RNGFND1 參數配置。

VL53L1X 測距感測器設定

VL53L1X I2C 雷射測距模組透過 I2C 外部埠連接 SparkNavi Blue 的設定。

空速計設定(類比 + 數位)

類比空速計透過 ARSPD_PIN = 18 設定。數位空速計使用 MS5525(0x77 I2C 位址)。

涵蓋空速計校正流程與 SparkNavi Blue 特有的 ARSPD_BUS = 0 設定。

Microhard 系列無線模組 UDP Point-to-Multipoint 設定。涵蓋 Master / Slave 配置與多播位址 / 連接埠規劃。

通用注意事項

  • 所有參數修改後請於 Mission Planner 按 Write Params,並 Reboot 飛控
  • 部分參數需重啟後才會出現相關子參數(如 RNGFND1_ORIENT)
  • 韌體版本以 ArduPilot 4.6.x 以上為主,部分舊版本參數可能略有不同
  • 進階 ArduPilot 參數說明請參考 ArduPilot 官方文件

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