DroneCAN 氣壓計設定¶

SparkNavi Blue 內建 2× CAN FD 介面(CAN1 / CAN2),完整支援 DroneCAN(原 UAVCAN)協定的氣壓計、GPS、ESC 等週邊。本指南以 DroneCAN 氣壓計模組為例。

硬體接線¶

將 DroneCAN 氣壓計模組接於 SparkNavi Blue 的 CAN1 或 CAN2 連接器。

CAN 連接器腳位:

Pin	信號	說明
1	+5V	5V 周邊電源
2	CAN_H	CAN 高電位線
3	CAN_L	CAN 低電位線
4	GND	接地

ArduPilot 端啟用 CAN¶

於 Mission Planner Config → Full Parameter List,設定:

參數	數值	說明
`CAN_P1_DRIVER`	`1`	啟用 CAN1 驅動
`CAN_D1_PROTOCOL`	`1` (DroneCAN)	通訊協定設為 DroneCAN
`CAN_P2_DRIVER`	`1`	啟用 CAN2 驅動
`CAN_D2_PROTOCOL`	`1` (DroneCAN)	通訊協定設為 DroneCAN

設定完成後 重啟飛控。

確認模組上線¶

於 Mission Planner Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN,按下 MAVlink-CAN1:

DroneCAN/UAVCAN 介面

正常情況下會看到模組節點(例如 pogo.canbaro 為氣壓計),Mode 為 OPERATIONAL,Health 為 OK。

檢視詳細協定數據¶

按下 Inspector 按鈕,可看到模組傳送的所有 DroneCAN 訊息:

UAVCAN Inspector

範例輸出:

ID 10 - pogo.canbaro ~1116Bps
  ardupilot_indication_NotifyState (20.0 Hz)
  ardupilot_indication_SafetyState (2.0 Hz)
  uavcan_equipment_air_data_StaticPressure (80.5 Hz)  ← 氣壓計即時資料
    static_pressure         101078.9 Pa
  uavcan_equipment_air_data_StaticTemperature (80.4 Hz)
    static_temperature      308.25 K
  uavcan_equipment_safety_ArmingStatus (2.0 Hz)
  uavcan_protocol_NodeStatus (2.0 Hz)

驗證資料寫入飛控¶

最後在 Mission Planner Status 頁面,應該能看到:

press_abs2:第二顆氣壓計絕對壓力(來自 DroneCAN 模組)
press_temp2:第二顆氣壓計溫度

數據持續更新即表示 CAN 通訊正常運作。

常見問題¶

Q: 按 MAVlink-CAN1 後沒有任何節點出現?

A: 檢查: 1. 接線是否正確(CAN_H / CAN_L 不可接反) 2. CAN 終端電阻是否正確(120 Ω,通常模組內建) 3. 是否同時啟用了 CAN_P1_DRIVER 與 CAN_D1_PROTOCOL 4. 是否重啟了飛控

Q: Inspector 出現訊息但 Status 看不到 press_abs2?

A: 確認 ArduPilot 韌體版本支援該模組(部分舊韌體未啟用 secondary baro)。可嘗試設定 BARO2_DEVID 對應 DroneCAN ID。